항적 융합2 서로 다른 위치 보고, 어느 쪽을 얼마나 믿어야 할까? 센서 융합과 불확실성 같은 배의 위치를 두 센서가 보고했다. 한쪽은 기준점에서 동쪽 100m, 다른 쪽은 120m라고 한다. 좌표와 관측 시각은 이미 맞췄고, 같은 배라는 연결도 확인했다. 두 값의 가운데인 110m를 표시하면 무난해 보인다. 그런데 첫 센서는 위치 측정이 비교적 안정적이고 두 번째 센서는 더 크게 흔들린다면, 절반씩 반영하는 판단도 다시 살펴야 한다.앞선 글의 마지막에는 같은 기준으로 놓인 보고를 어느 정도 믿을지가 남았다. 이번에는 그 질문을 이어간다. 보고마다 사람처럼 신뢰 점수를 매기는 대신, 측정과 추정의 오차를 어떤 조건으로 표현하고 계산에 반영하는지 살펴본다. 아래의 위치·오차·센서 구성은 원리를 설명하기 위한 가상 사례다.한줄 요약센서 융합은 위치값과 함께 그 값의 불확실성을 다룬다. 오차가 작.. 2026. 10. 7. 같은 배가 두 곳에 보인다면? 센서 융합 전에 좌표와 시간을 맞추는 이유 항구를 지나는 배 한 척을 두 관측소가 보고 있다. 두 곳에서 보낸 정보를 한 지도에 올렸더니 배가 두 척인 것처럼 나타났다. 현장에서는 한 척만 보이는데 화면의 점은 떨어져 있다. 어느 센서가 틀렸다고 판단하기 전에, 두 보고의 숫자가 같은 기준으로 만들어졌는지 확인해야 한다.추적기는 여러 관측을 이어 대상의 움직임을 추정한다. 센서가 하나일 때에도 관측 오차와 연결 판단이 필요하지만, 여러 센서의 보고를 함께 쓰면 비교의 출발점부터 달라진다. 각 센서는 서로 다른 자리에서 대상을 보고, 다른 시각에 측정하며, 각자의 좌표로 결과를 표현할 수 있다.이번 글은 센서의 위치 보고가 어긋났을 때 무엇부터 확인할지에 초점을 맞춘다. 등장하는 항구와 거리·속도·시각은 설명을 위한 가상 사례다. 특정 군 체계의 .. 2026. 10. 7. 이전 1 다음
